FlowHold模式

FlowHold模式使用光学流量传感器来保持位置，而无需GPS或向下的激光雷达。

注意：FlowHold可在Copter-3.6（及更高版本）中使用

FlowHold模式类似于PosHold模式，飞手可以使用横滚和俯仰杆直接控制飞行器的倾斜角度。当飞手松开摇杆时，自动驾驶仪使用光流使飞行悬停。

在此模式下光流数据用于估计飞行器相对于地面的高度和飞行速度，飞行控制器将不使用激光雷达的数据。在起飞后不久或飞行高度发生较大变化后，飞行器可能在获取到新的速度和速度时，可能会发生摇晃。
以下参数可用于调整FlowHold的性能：

• FHLD_BRAKE_RATE:当飞手松开摇杆时，控制所需的减速率
• FHLD_FILT_HZ:应用于光流量传感器数据的滤波器
• FHLD_FLOW_MAX是光流量传感器停止时使用的最大速率（以m / s为单位)
• FHLD_QUAL_MIN是使用的最小流量质量。如果流量传感器质量低于此值，FlowHold将像AltHold一样运行
• FHLD_XY_P，FHLD_XY_I，FHLD_XY_IMAX和FHLD_XY_FILT_HZ获得调整停止响应