高级指南针设置

本文提供有关如何设置和校准罗盘（磁力计）的高级指导。

选择3DR UBlox GPS +指南针模块（推荐）并根据指定的说明进行安装的用户通常可以执行简单的“实时校准”（如“罗盘校准页面”中的指南针校准中所述）。

本主题提供了更完整的罗盘校准概述。 如果罗盘以非标准方向安装或需要额外的校准支持，这将非常有用。

概述

准确设置罗盘是至关重要的，因为它是航向信息的主要来源。 没有准确的航向，在自动驾驶模式（即AUTO，LOITER，PosHold，RTL等）中，车辆将不会以正确的方向移动。 这可能导致盘旋（也称为“马桶效应”）或失控炸机。

ArduPilot目前支持使用三个罗盘。 只有一个罗盘（使用COMPASS_PRIMARY参数指定，默认罗盘#1为主罗盘）用于导航。 虽然许多自动驾驶仪具有内部指南针，但大多数将使用外部指南针。 由于与其他电子设备的分离，采集的数据比内部罗盘提供的数据更可靠。

主要自动驾驶仪板的标准配置如下表所示：

设置配置

AC3.4以上固件下支持板载磁校准，如果配合使用1.3.46以上版本的地面站地面站自动屏蔽现场校准界面，强制执行板载磁校准，根据有关资料及实测显示板载磁校准比现场校准更为可靠，下面介绍一下板载磁校准：

快速配置

地面站支持自动配置最常见的自动驾驶仪板的所有参数。 所以您需要选择与您的自动驾驶仪对应的按钮：

对于Pixhawk和PX4，选择Pixhawk / PX4按钮。 可能会提示您输入特定的ArduPilot版本。

对于APM 2.6，使用外部指南针选择APM。

对于APM 2.5，选择APM（内部指南针）。

如果外部指南针处于非标准方向，则必须手动选择组合框中的方向（从ROTATION_NONE更改）。 外部罗盘COMPASS_ORIENT选项与AHRS_ORIENTATION参数方向选项无关。

大多客户FITNESS选项可选very Relaxed,这样校准比较容易通过。

检查指南针方位

AHRS_ORIENT参数的正确，可以确保您的内置罗盘的方位正确。

通过旋转您的飞机所有的轴，每个罗盘沿相同的方向移动，应该是大致相同的值

  • 北半球： - 指南针向上放置Z轴应为正 - 当自动驾驶仪下降时，X轴数值应变大 - 当自动驾驶仪右转时，Y轴数值应变大。

  • 南半球：指南针向上放置Z轴应为负 - 当自动驾驶仪下降时，X轴数值应减小 - 当自动驾驶仪右转时，Y轴数值应减小。

常规设置

一般设置适用于连接到自动驾驶仪控制器的所有指南针：

启用罗盘：确定是否启用（任何）罗盘。如果启用，如果启用，飞行控制器将使用主罗盘作为航向数据，否则航向将从GPS估算。启用此复选框对应的设置参数为MAG_ENABLE = 1

主指南针：指定ArduPilot用于导航的罗盘（只有一个罗盘用于导航）。一般默认为第一个罗盘（“Compass1”）。此选择列表对应参数COMPASS_PRIMARY，可设置为从0到2（即是在界面中标记为1到3，罗盘顺序也是从0开始）。

自动获取偏角：根据GPS锁定后的查找表设置偏角。用户可以修改这个偏角;在去掉复选框中的勾（COMPASS_AUTODEC = 0）后，可以在COMPASS_DEC中手动输入偏角。

指南针特定设置

在指南针校准界面可选择任意罗盘组合使用

  • 使用这个罗盘。在这个复选框中勾选指南针即使用该指南针，禁用即不勾选，复选框对应的参数为compass _usex参数(x是0-2）。
  • 外部安装的罗盘。用于设置是否是一个外部安装的罗盘，外部安装对应参数compass_external=1.如果是内部罗盘方向对应AHRS__ORIENTATION.如果是外部罗盘可能与飞控内部罗盘航向不同。
  • 指南针方向：设置外部罗盘安装方向，保存为COMPASS_ORIENTx参数的值。

OFFSETS（COMPASS_OFFSx）和MOT（COMPASS_MOT）参数由实时校准和CompasMot程序填充（参见下面的校准部分）。

CompassMot - 补偿来自电源线，ESC和电机的干扰

对于只有内部罗盘以及电机电源线对罗盘存在严重干扰的飞控，推荐使用。首先需要有电池电流监视器，因为磁力干扰与电流有线性关系，CompassMot才能正常工作。在技​​术上可以使用油门设置CompassMot，但不建议这样做。

请按照以下说明操作：

  • 启用电压电流计

  • 把螺旋桨反装，这样即使油门升高时，由于浆产生向下压的压力让飞机飞不起来。

  • 固定好飞机，使其不移动

  • 打开遥控器

  • 连接电池给飞控供电

  • 使用usb线连接电脑地面站

如果使用AC3.2：

打开初始设置|可选硬件|指南针/马达Calib界面

按开始按钮

你应该听到你的哔哔两声

将油门缓慢升至50％〜75％（飞机将旋转！）5〜10秒

快速将油门回到零

按完成按钮（AC3.2）完成校准

检查显示的干扰百分比。 如果小于30％，则您的罗盘干扰是可以接受的，您应该看到良好的Loiter，RTL和AUTO性能， 如果高于30％，应该尝试将APM / PX进一步向上远离干扰源，或考虑购买外部指南针（或GPS +罗盘模块）。

指南针错误警报

  • Compass Health：在半秒内指南针没有发送至少一个信号。

  • Compass Variance：卡尔曼滤波器检测不合格，多个罗盘同轴差值过大(x轴差值大于100，y轴差值大于100，或z轴反向）。

  • Compass Not Calibrated：指南针未校准。

  • Compass Offsets High：你的一个指南针偏移量超过600, 指示可能磁干扰，检查的来源 干扰和再次校准。

遥控器触发指南针校准

该功能从AC3.4引入

ArduPilot支持遥控器触发指南针校准，无需链接地面站进行校准触发，您只需这样操作：

  • 请安装好蜂鸣器/安全开关。

  • 将油门杆控制输出最大、方向杆控制输出最大等待3秒蜂鸣器发出嘀嘀嘀声响即进入指南针教程程序。

  • 转动无人机只提示音停止，即完成校准。

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