返航模式

返航（RTL,return to launch）模式飞行器会从当前位置飞到home点上方悬停。 返航模式的行为由几个可调参数来控制。

概述

当切换到返航模式时，飞行器会返回到“home”点。 默认情况下，在返航之前，飞行器会首先飞到至少15米的高度，如果当前高度更高，就会保持当前高度。

返航是依赖于GPS的动作，所以在尝试使用此模式之前，必须先完成GPS定位。 在解锁之前，确保APM的蓝色LED灯是常亮的而且不闪烁。 对于没有罗盘的GPS，当GPS完成定位时蓝色LED灯将会常亮。 对于GPS+罗盘模块，当GPS完成定位蓝色LED灯将会闪烁。

返航将命令飞行器回到“home”点，换句话说就是它会返回解锁时的位置。 因此，“home”点应始终是飞行器的GPS实际起飞位置，没有障碍物并且远离人群。 对于APM:Copter，如果GPS获得定位，然后解锁飞行器，“home”点是当飞行器解锁时的位置。 就是说如果你在APM:Copter中执行返航，它将返回它解锁时的位置。

注意：

在返航模式下，飞行控制器使用气压计测量空气压力决定高度（“压力高度”），如果飞行区域的空气压力发生变化，则飞行器将跟随气压（而不是实际高度 ）改变高度（除非你安装并启用了声纳在离地6米以内飞行）。

选项（用户可调整参数）

RTL_ALT：飞行器返航之前的最低高度。

• 设置为零以当前高度返回。

• 可以设置的返回高度在1到8000厘米之间。

• 默认返回的高度为15米（1500）

RTL_ALT_FINAL：在返航的最终阶段或是完成一个任务之后，飞行器将会到达的高度。

• 设置为零飞行器将会自动着陆。

• 最终的返回高度可以从0到1000厘米之间调整。

RTL_LOIT_TIME：在最终下降之前，在“home”点上方悬停的时间，以“毫秒”为单位。

• 悬停时间可以从0到60,000毫秒之间进行调整。

WP_YAW_BEHAVIOR：设置自动驾驶仪在任务和返航期间如何控制“Yaw”。

• 0 =永不改变Yaw。

• 1 =机头朝向下一个航路点，或是对于返航，机头朝向“home”点。

• 2 =机头背对下一个航路点，或是对于返航，机头背对“home”点。

LAND_SPEED：最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位。

• 着陆速度可调范围为20至200厘米每秒。

注意：

其他导航设置也对RTL模式有影响：

• WPNAV_ACCEL

• WPNAV_SPEED_DN

• WPNAV_SPEED_UP

要使用返航，需要使GPS定位（蓝色GPS LED和蓝色APM LED常亮不闪烁）以便在解锁和起飞之前，建立“home”点或起飞位置。

注意UBLOX GPS模块在搜星时LED是灭掉的，而当搜到星时，LED会闪烁。

着陆并再次解锁飞行器，将会重置“home”点，这是在飞场飞行时一个很棒的功能。

如果您在飞行中时第一次获得定位，“home”点会被设定为定位时的位置。

如果将RTL_ALT设置为0以外的数字，它会在返回时达到并保持这个高度。

返航使用WPNAV_SPEED来决定返回时有多快。

一旦飞行器到达“home”点，飞行器会进入悬停模式，延时（AUTOLAND）这么长时间，然后降落。

要停止自动着陆，只要简单地使用控制开关改变模式清楚着陆计时，即可恢复正常飞行。

当返回或是在“home”点上方悬停时，油门摇杆控制高度，而不是直接控制电机。