电池故障保护

概述：

电池故障保护，可以设置一个阈值，电压或者保留电量值，当电池电压/容量低于这个阀值是，无人机将自动执行RTL、SmartRTL或Land模式

使用电池故障保护，必须使用一个电压电流传感器才能设置和起效。

NOTE ArduPilot固件版本4.0及更高版本最多支持10个电池/电源监视器。以下所有讨论也适用于那些可选电池。每个都可以触发故障保护，并且每个都可以具有不同的操作和设置值。此外，一组电池可以视为一个整体，请参阅BATTx_MONITOR= 10。

故障保险何时触发

电池故障保护启动条件：

如果启用并正确设置；启动条件

  • 电压低于BATT_LOW_VOLT设置值（更低版本中为FS_BATT_VOLT，超过10秒）；如果值设置为零，基于电压的触发将被禁用。

  • 剩余电量低于BATT_LOW_MAH参数（或旧版本固件中为FS_BATT_MAH）；一般这个值设置为20％左右的电池电量（例如，对于5000mAh电池为“ 1000”）；如果值设置为零，则将禁用基于容量的触发器（即，仅使用电压）

如果保护被触发，将会发生什么：

  • 触发故障安全时：

  • 蜂鸣器将播放响亮的低电量警报

  • LED将闪烁黄色

  • “Low Battery!”将显示在地面站HUD上（如果已连接数传）

然后会发生以下其中一种情况：

  • 什么都不会发生：如果飞行器没有解锁
  • 自动上锁：如果在增稳模式或者特技模式，油门为最低值

  • 用户可配置的操作保存在BATT_FS_LOW_ACT（Copter-3.6或更高版本）或FS_BATT_ENABLE（Copter-3.5或更低版本）参数中：

    • 1：LAND - 无人机将切换到降落模式
    • 2：RTL - 如果可能，无人机将切换到返航模式但如果不可能（因为没有良好的定位）无人机将降落（默认）模式降落
    • 3：SmartRTL或RTL - 如果可能，无人机将切换到SmartRTL模式，如果不可能（因为SmartRTL的位置缓冲器已满），无人机将切换到RTL。如果RTL也不可能（由于没有良好的定位），无人机将切换到Land模式模式降落
    • 4：SmartRTL或Land - 如果可能，无人机将切换到SmartRTL模式，如果不可能（因为SmartRTL的位置缓冲器已满），无人机将切换到Land模式
    • 5：停止 - 无人机将会上锁，电机将无输出。这是一个危险的选择，在绝大多数情况下都不应该使用。

与所有故障保护一样，用户可以通过将飞行模式切换到另一模式来重新控制控制无人机。除非设置了双层故障保护，否则电池故障保护不会再次触发（见下文）

即使故障保护动作设置为“禁用”（即BATT_FS_LOW_ACT = 0），蜂鸣器也会发出蜂鸣声，LED指示灯将呈黄色闪烁。 要完全禁用电池故障保护，请将BATT_LOW_VOLT和BATT_LOW_MAH设置为零。一旦电池故障保护已触发，则在重新启动飞行控制器之前无法重置。

设置电池失效保护：

  • 地面站》初始设置》？必要硬件》故障保护(FailSafe)界面
    • 如果电池部分参数表显示为灰色，请按照说明设置电源模块
    • 设置“低电池”阈值电压（根据电池电压进行设置，一般单锂电池的空电压为3.7/3.5，例如3S电池可以设置10.5-10.8）
    • 保留容量mah（不建议使用），因为可能不准确如果不开启，请设置为0。
    • 从下拉列表中选择所需的操作（Land，RTL，SmartRTL等）

failsafe_battery

新引入参数

FS_OPTIONS 参数（Copter 4.0和更高版本固件）是通过位掩码参数来选择修改无线电，GCS，和电池故障安全的标准动作的一个或多个选项。在Mission Planner完整参数列表或完整参数树中，方便的复选框弹出窗口可轻松设置此（以及任何其他位掩码）参数。请将地面站升级到1.3.69或以上版本以首先获取最新的参数定义。 FS_OPTIONS位如下：

设置的位0：如果在无线电故障保护上处于自动模式，则继续 位1置位：如果在地面控制站的故障保护上处于自动模式，则继续 位2集：继续如果导模无线电故障安全 设置的第3位：如果进入任何故障保险，则继续 设置的位4：继续进行地面控制站故障保护的先导控制 如果未设置上述任何一项，请按照配置执行BATT_FS_LOW_ACT或BATT_FS_CRT_ACT选项。 FS_OPTIONS位如下：

第1位掩码：如果在无线电故障保护上处于自动模式，则继续。
第2位掩码：如果在地面控制站的故障保护上处于自动模式，则继续。
第3位掩码：如果指引模式时无线电故障，则继续。
第4位掩码：如果进入任何故障保险，则继续
第5位掩码：继续在地面控制站进行引导控制
如果未设置上述任何一项，则按配置执行BATT_FS_LOW_ACT或BATT_FS_CRT_ACT选项。

只有位掩码位3会影响电池故障保护期间采取的措施。此参数还可以与GCS和无线电故障安全功能一起使用，因此请确保在设置此参数时将所有选项都考虑在内。

双层故障保护

Copter-3.6（及更高版本）包括双层电池故障保护。 如果电池电压或剩余容量低于甚至更低的阈值，则允许设置后续动作。 BATT_CRT_VOLT - 保持次级（下限）电压阈值。 设置为零则禁用。 BATT_CRT_MAH - 保持次级（较低）容量阈值。 设置为零则禁用。 BATT_FS_CRT_ACT - 保留要执行的辅助操作。 合理的设置是BATT_FS_LOW_ACT = 2（RTL）和 BATT_FS_CRT_ACT = 1（Land）

高级设置

BATT_FS_VOLTSRC允许配置是使用原始电池电压还是校正电压 BATT_LOW_TIMER： 可以配置电压低于故障保护触发阈值的必要时间 BATTx_: 触发对应电池的故障保护

results matching ""

    No results matching ""