振动保护

此功能仅在Copter 4.0和更高版本的固件中可用。

振动故障保护与ArduPilot中的大多数其它故障保护有所不同，因为它不会进行飞行模式切换。相反，它改变了在高度控制模式下控制爬升率和加速度的算法。默认情况下启用它，但是可以通过设置FS_VIBE_ENABLE = 0 来禁用它。

高振动的影响

多旋翼可能会有很高的水平振动（超过60m / s / s），这可能导致加速度计饱和（即超出传感器可以测量的范围）。这导致“削波”，这意味着EKF无法准确计算其爬升率或垂直加速度。这可能导致无人机无法准确的控制其爬升率，甚至可能会在极端情况下可能导致无人机全速爬升。

触发

当EKF的垂直速度和位置新息变为负值且速度方差小于1，持续1秒或更长时间。

Innovation（新息）是预测值和最新（非IMU）值之间的差。Variance(方差）是EKF报告的对其估计的信心。0很好，> 1不好。

算法变更

• 地面站HUD上将出现“Vibration compensation ON” 。EKF的爬升率将使用一个三阶互补滤波器来计算，该滤波器的调整后的振动能力比普通方法更高（但不那么准确）。 高度控制器切换为更具抗振性的两级控制器（位置->速度），而不是常规的三级控制器（即位置->速度->加速度） 车辆不会改变模式，但是其高度保持将不如正常精确。车辆可能会超出其海拔目标，并且/或者对飞行员的输入反应会更慢。

停用

• 振动补偿将保持至少15秒钟。
• 如果EKF恢复，则HUD上将显示“ Vibrational OFF”，并且爬升率和高度控制器将返回到常规方法。