农作物喷雾器

3.4（及更高）的直升机（多旋翼）固件添加了对农作物喷雾器的支持。 该功能允许飞行控制器连接到PWM操作泵和（可选）旋转器，基于飞行速度来控制液体肥料的流量。

所需的硬件

EnRoute AC 940-D采用PWM控制泵和可选的PWM控制旋转机构

泵控制肥料的流量。

可选的旋转器应连接到喷嘴的末端，并将肥料分配到更广阔的区域。

启用喷雾器

• 将您的飞行控制器连接到地面站（即MISSION PLANNER）

• 将SPRAY_ENABLE参数设置为1并刷新参数（喷雾器不是常用功能，所以其他参数最初是隐藏的）

• 将泵连接到飞行控制器的辅助PWM输出之一（如Pixhawk AUX1），并将相应的SERVO * _ FUNCTION或RC * _FUNCTION设置为22（其中“*”是RC输出编号，即如果泵连接到Pixhawk AUX1，将SERVO9_FUNCTION设置为22）。

• 将可选的微调器连接到另一个辅助输出端口，并将SERVO * _FUNCTION或RC * _FUNCTION设置为23（即，如果使用Pixhawk的AUX2，则将SERVO10_FUNCTION设置为23）

• 为了允许飞行员打开/关闭喷雾器，将辅助开关（即CH7_OPT）设置为“15”

注意
:

在Copter 3.5（及更高版本）中，RCx_FUNCTION参数被重命名为SERVOx_FUNCTION，以更好地将它们的含义与RC输入分离。

配置泵

用于控制泵和微调器的PWM范围可通过设置与泵和微调器连接的pwm输出通道对应的SERVO * _MIN / RC * _MIN，SERVO * _MAX / RC * _MAX参数进行配置。

SPRAY_PUMP_MIN控制最小泵送速率（以百分比表示）。 默认情况下，这是0％，这意味着如果飞行器停止移动，泵将完全停止。

当飞行器以1m / s行驶时，SPRAY_PUMP_RATE控制泵的速率（以百分比表示）。 默认情况下是10％。 泵速率随着飞行速度线性增加，默认情况下泵将在10m / s时达到100％。

SPRAY_SPINNER设置泵打开时发送给微调器的pwm值。

SPRAY_SPEED_MIN设置泵运行的最低飞行速度（以cm / s为单位）。 默认值为100表示当飞行器以1m / s或更高的速度飞行时，泵开始运行。