自动学习油门摇杆悬停点

在APM:CPOTER 3.4版本以上固件，已经新加入了一个自动学习油门悬停点的功能，避免了从自动的模式（AUTO 、loiter）到增稳模式出现掉高或者快速爬升的问题。

如果由于某种原因，你想手动禁用自动学习功能，你可以把MOT_HOVER_LEARN参数设置为0。

手动测试和设置油门选停中立点 (目前的版本已经没有手动调整的参数)

如果你有一个动力过猛或者动力不足的飞行器，在增稳模式下，保持飞机悬停的油门可能在低于40%或者大于60%，这虽然可以在增稳模式很好的飞行，但是会导致一个问题，切换到 悬停模式或者自动模式，会导致上升和下降。或者从 悬停loiter 定点 模式切换到增稳模式导致快速上升或者下降出现事故。

调整过程：

• 关闭 MOT_HOVER_LEARN参数，设置为0
• 使用 增稳模式 飞行至少30秒-1分钟
• 降落后，上锁会自动保存日志。通过USB或者数传下载 本次的飞行日志.
• 地面站 > > 飞行数据 > > 数据闪存日 > > 通过mavlink下载闪存日志。
• 滚动日志，直到找到ThrOut参数
• 上图的例子，油门悬停值大概在566，是一个正常的范围
  • 注意：如果油门低于300(30%),那么你的飞行器可能动力太猛，可能是电池电压过高（电池电压与马达KV值不匹配），或者重量搭配不合适（增加电池容量而增重）。
  • 如果平均数值大于700(70%),那么你的飞行器可能是动力不足的，检查电池与电机的搭配或者其他因素