飞行模式介绍
本文概述多旋翼的飞行模式的介绍
概述
多旋翼（直升机）一共有23中内置的飞行模式，10个的常用的；不同的飞行模式具有不同发飞行特性和功能。
飞行模式可以通过遥控器控制、任务命令也可以通过GCS地面站或伴随电脑来进行控制。
遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式，通常以最后一个命令为准。
| 模式 | 高度控制 | 姿态控制 | GPS定位 | 注释摘要 |
|---|---|---|---|---|
| Acro | - | - | 保持姿态，但没有自我平衡水平 | |
| Airmode | - | -/+ | 实际上不是模式，而是功能，请参见下文 | |
| Alt Hold | s | + | 保持高度并自动调整水平和俯仰 | |
| Auto | A | A | Y | 执行预定义的任务 |
| Autonomous Autorotation | A | A | Y | 用于传统直升机的紧急情况。仅直升机。目前仅SITL。 |
| AutoTune | s | A | Y | 自动调整pid参数 |
| Brake | s | A | Y | 使无人机立即停止 |
| Circle | s | A | Y | 绕点飞行 |
| Drift | - | + | Y | 与自稳模式相似，但能调整偏航 |
| Flip | A | A | 上升并完成自动翻转 | |
| FlowHold | s | A | 基于光流的位置控制 | |
| Follow | s | A | Y | 跟随另外一家飞机 |
| Guided | A | A | Y | 导航到GCS指定的单点 |
| Land | A | s | (Y) | 降落到地面 |
| Loiter | s | s | Y | 保持高度和位置，基于GPS位置进行移动 |
| PosHold | s | + | Y | 保持高度与位置，，但当摇杆未居中时使用手动横滚和俯仰（移动速度更快） |
| RTL | A | A | Y | 返航到起始位置上方，对于多旋翼包括降落 |
| Simple/Super Simple | ÿ | 飞行模式的附加功能，飞行员的视角而不是飞机航向 | ||
| SmartRTL | A | A | Y | 与RTL相似，但会根据历史轨迹回溯返航路径 |
| Sport | s | s | 保持高度，但当操纵杆居中时，保持俯仰和横滚 | |
| Stabilize | - | + | 自动维持俯仰和横滚 | |
| SysID | - | + | 特殊的诊断/建模模式 | |
| Throw | A | A | Y | 投掷后保持姿势 |
| ZigZag | A | A | Y | 类似于AB点，但尚未成熟 |
| 模式 | 高度控制 |
|---|---|
| - | 手动 |
| + | 具有限制和自我水平的手动控制 |
| S | 飞行员控制爬升率 |
| A | 自动控制 |
推荐使用的飞行模式
一般来讲，当第一次使用APM:Copter的时候，你应该依次使用下列飞行模式获得提高，要保证熟练了再进行下一个。
点击下方任意飞行模式可获得更多信息。
- Stabilize （增稳模式）
- Alt Hold （定高模式、高度保持模式）
- Loiter (悬停模式)
- RTL (Return-to-Launch) （回家模式：返回起飞点）
- Auto （自动模式：自动航点飞行，需要依靠GPS）
其他飞行模式:
- Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）
- AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）
- Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）
- Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）
- Drift 漂移模式
- Drift 漂移模式
- FLIP 翻转模式
- Flowhold 使用光流的保持模式
- Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPS
- Land 降落模式
- PosHold 定点模式
- Sport 运动模块
- Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）
- Follow 跟随模式（跟随另外一架设备）
- Follow Me 跟随我模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）
- Simple and Super Simple 简单和超级简单模式
- Smart RTL 智能返航模式
- RTL 返航模式
- SysID 系统标识
- ZigZag Z型模式
- Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。需要外界ADSB模块)
- 大多数遥控器只有一个三段开关，所以只能设置三种模式。如果需要设置6种模式，可以进行开关混控
需要依赖GPS的飞行模式：
有些飞行模式需要依赖GPS才能飞行，你可以通过状态灯或者地面站获知GPS是否已经锁定。
以下飞行模式需要GPS锁定才能解锁飞行:
- Loiter 悬停模式
- RTL (Return-to-Launch) 回家模式
- Auto 自动模式
- Guided 引导模式
- Drift 漂移模式
- PosHold 定点模式
- Follow 跟随模式（跟随另外一架设备）
- Follow Me 跟随模式
- Circle 绕圈模式
- Throw 抛飞模式
- Smart RTL 智能返航模式
不需要依赖GPS锁定的飞行模式:
全部模式列表：（点击对应的模式查看详解）
- Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）
- Alt Hold 定高模式、高度保持模式
- airmode 空中模式
- Auto （自动模式：执行预定义任务）
- AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）
- Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）
- Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）
- Drift 漂移模式
- FLIP 翻转模式
- Flowhold 使用光流的保持模式
- Follow 跟随模式（跟随另外一架设备）
- Follow Me 跟随我模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）
- Guided 引导模式-不需要GPS
- Land 降落模式
- Loiter 留待模式
- PosHold 定点模式
- Sport 运动模块
- Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）
- Simple and Super Simple 简单和超级简单模式
- Smart RTL 智能返航模式
- RTL 返航模式
- SysID 系统标识
- ZigZag Z型模式
- Avoid_ADSB