SITL模拟器（循环中的软件）
SITL（循环中的软件）模拟器允许您在没有任何硬件的情况下运行Plane，Copter或Rover。 它是使用普通C ++编译器构建的自动驾驶仪代码，为您提供了一个本机可执行文件，允许您在没有硬件的情况下测试代码。
本文概述了SITL的优势和体系结构。
SITL允许您直接在PC上运行ArduPilot，无需任何特殊硬件。 它利用了ArduPilot是一个可以在各种平台上运行的便携式自动驾驶仪。 您的PC只是ArduPilot可以构建和运行的另一个平台。
在SITL中运行时，传感器数据来自飞行模拟器中的飞行动力学模型。 ArduPilot拥有多种内置的飞行器模拟器，可以连接到几个外部模拟器。 这使得ArduPilot可以在各种类型的模型上进行测试。 例如，SITL可以模拟：
多旋翼飞机
固定翼飞机
地面车辆
相机的万向节
天线跟踪器
各种可选的传感器，如激光雷达和光学流量传感器
添加新的模拟飞行器类型或传感器类型很简单。
ArduPilot在SITL上的一大优势是它可以让您访问C ++开发所需的各种开发工具，如交互式调试器，静态分析器和动态分析工具。 这使得开发和测试ArduPilot的新功能变得更加简单。
运行SITL
APM SITL环境上运行了 Linux和Windows。 指令看设置SITL Linux上和在Windows上设置SITL为更多的信息。
SITL架构
注意下面的图像端口号仅供参考，可能会有所不同。 例如，ArduPilot和图像上的模拟器之间的端口是5501/5502，但根据您的环境，它们可能会变成5504/5505或其他端口号。
