加速计校准

本文介绍了如何执行基本的加速度计校准（使用 Mission Planner）。

加速度计校准在ArduPilot中是必需的。

视频演示

3D加速计校准

如果飞控采用非标准（即箭头未指向前方）安装方向，则在进行加速度计校准之前，请确保正确设置了AHRS_ORIENTATION。

• 在地面站》初始设置》必要硬件》加速计校准

上部箭头标识绿色框处为六轴（3D)加速计校准;下部箭头标识绿色框处为加速计中位/水平校准；AC3.4.0及以上版本固件需要进行3D校准和水平校准。

• 单击“ 校准加速计”以开始校准。 Mission Planner将提示您将无人机谁水平放置，放置完成后点击“完成时单击按钮”然后根据提示继续校准下一个方向。

校准位置为：水平，右侧，左侧，机头向下，机头向上及其背面。

重要的是，在每个步骤中点击该键后，无人机必须立即保持静止。 如果无人机的尺寸较大，不方便放置，则可以在装机前校准。 正确的水平位置是最重要的，因为这是您的无人机飞行时的水平参考；所以必须进行水平校准。

• 完成校准过程后，Mission Planner将显示“校准成功！”，如下所示。

水平校准

AC3.4.0及以上版本固件需要进行3D校准和水平校准;以保证飞行时水平参考的正确性。

• 校准加速计后；点击“calibrate LEVEL"按钮；飞控将进入初始化（LED快速闪烁）；当按钮变成 "completed"完成水平校准。

完成了校准加速计和罗盘后，建议重新上电，不然可能出现一些异常的报错。