降落伞

本主题介绍如何设置手动和自动降落伞释放。

可能会发生危险。请谨慎使用此功能

连接到Pixhawk

降落伞版本可以从继电器或触发机制PWM(即伺服),但因为一个问题与继电器引脚被拉在启动高,我们 建议使用PWM,特别是Pixhawk的AUX1到AUX4别针。

通过mission planner计划

要配置降落伞释放，请先连接Mission Planner，然后打开配置 / 调试》全部参数表页面并设置以下参数。

  • CHUTE_ENABLED =1

  • CHUTE_TYPE =10设置为PWM控制

  • 应将CHUTE_SERVO_ON设置为释放降落伞所需的PWM值

  • CHUTE_SERVO_OFF应该是释放前的PWM值

如果使用AC3.5（或高）设置SERVO9_FUNCTION =“27”。 SERVO9对应Pixhawk的AUX OUT 1.要使用AUX OUT2，请将SERVO10_FUNCTION设置为27，依此类推。

如果使用AC3.4.6（或更低）设置RC9_FUNCTION =“27”。RC9对应Pixhawk的AUX OUT 1.要使用AUX OUT2，请将RC9设置为27，依此类推。

  • 设置Ch7从Mission Planner的扩展调整页面手动设置降落伞。

降落伞何时会开启？

当“碰撞检查”功能确定飞行器失去姿态控制并开始下落时，电机将停止，降落伞将自动展开。对于碰撞检查器触发降落伞的释放，需要保持2秒都是满足以下条件：

  • 电机已解锁

  • 飞行器不是“降落”（如果输出油门小于25％，电机达到下限，飞行器旋转超过20度 / 秒，不是飞行员要求降落，这个姿态保持不超过一秒 飞行器会认为是自己降落）

  • 飞行器不处于FLIP或ACRO飞行模式

  • 飞行器的侧倾角和/或俯仰角相对于目标倾斜角偏差大于20度

  • 气压计测量出飞行器没有爬升

  • 飞行器高于CHUTE_ALT_MIN高度

测试降落伞

取决于释放机制，降落伞的释放可能很危险，因此在执行这些测试时请小心，请适当地卸下降落伞和车辆螺旋桨。

要测试手动部署：

  • 将CHUTE_ALT_MIN参数设置为零以禁用最低高度检查
  • 以稳定模式解锁电机并将油门升至最小
  • 将Ch7开关移到高位置
  • 您应该看到电动机停止运转，降落伞伺服系统运动，并且如果安装了遥测功能， “Parachute: Released!”应该出现在“飞行数据”屏幕的HUD上。

要测试自动部署：

  • 将CHUTE_ALT_MIN参数设置为零以禁用最低高度检查
  • 以稳定模式解锁电机并将油门升至最小
  • 以某种方式使无人机倾斜至少20度
  • 2秒钟后，电动机应停止运转，降落伞伺服器将移动，并且如果安装了遥测功能， “Parachute: Released!”应该出现在“飞行数据”屏幕的HUD上。
  • 测试完成后，将CHUTE_ALT_MIN返回所需的高度（默认为10m）

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