传感器位置偏移补偿

直升机3.5（及更高版本）包括补偿飞机上的传感器位置。 该页面阐明了可以设置哪些参数以及如何设置它们。

在15cm以内，大多数飞行器上的全部传感器（包括imu 、光流）不太可能提供一个补偿使其性能显著提升。

传感器的位置偏移被指定为与IMU（可以假定为飞行控制器板的中间）或飞行器重心的距离（以米为单位）的3个值（X，Y和Z）。

X：IMU和重心的前后距离。 数值为正表示飞行控制器安装在前方，负值表示在后方。

Y：IMU距离和重心的左右距和。 正值为重心在飞行器的右侧，负值表示在左侧。

Y：IMU和重心的距离。 正值较低，负值较高。

实际上距离传感器可以测量飞行控制器的中心距离,除非飞行控制器放置再与飞行器的重心距离很远的地方，在这种情况下，可以指定IMU位置偏移，然后另一个传感器的位置偏移 可以从飞行器的重心指定。

参数的细节

IMU（又名INS）：

为了获得最佳效果，飞行控制器（以及因此的IMU）应放置在车辆的重心处，但如果物理上不可能，则通过设置以下参数可以部分补偿偏移。

INS_POS1_X，INS_POS1_Y，INS_POS1_Z第一个IMU的位置和飞行器的重心距离

INS_POS2_X，INS_POS2_Y，INS_POS2_Z第二个IMU的位置和飞行器的重心距离

INS_POS3_X，INS_POS3_Y，INS_POS3_Z第三个IMU的位置和飞行器的重心距离

补偿只是部分，因为ArduPilot可以根据飞行器的速度和位置估计，但不能校正加速度估计值。例如，如果飞行控制器被放置在飞行器的前方上，并且飞行器突然向后倾斜（即，旋转，使得它的前方向上），而没有偏移补偿，飞行器速度估计将暂时显示车辆在不行驶时爬升。随着位置偏移量的增加，不会显示这个瞬间爬升。 EKF仍然会显示出瞬时的垂直加速度，并且由于我们在高度保持控制器中使用加速度，这仍然可能导致飞行器瞬时减速。

虽然可以为每个IMU设置单独的位置偏移量，但大多数飞行控制器板上的IMU位置之间的差异非常小，以至于所有IMU都可以使用相同的值

全球定位系统：

GPS_POS1_X，GPS_POS1_Y，GPS_POS1_Z gps1的位置和飞机重心的距离

GPS_POS2_X，GPS_POS2_Y，GPS_POS2_Z gps2的位置和飞机重心的距离

Range Finder（声纳或激光雷达）：

RNGFND_POS_X，RNGFND_POS_Y，RNGFND_POS_Z第一个RangeFinder和飞行器重心的距离

RNGFND2_POS_X，RNGFND2_POS_Y，RNGFND2_POS_Z第二个RangeFinder和飞行器重心的距离

光流：

FLOW_POS_X，FLOW_POS_Y，FLOW_POS_Z 光流和飞行器重心的距离。