Mission planner规划航点及任务
本文介绍的方法适用于运行Ardupilot固件的飞行器。
设置家的位置
对于直升机/多旋翼,家的位置为解锁起飞的位置。如果飞行器执行rtl返航将返回到解锁起飞的位置，所以需要把飞行器放置在您想降落的位置。
对于固定翼，家的位置为首次获取到的gps定位位置，如果执行rtl将返回首次获取到gps定位的位置。
可以在地面站地图上移动“home”图标更改和设置家的位置。
说明
在下面的截图中，一个直升飞机的任务是从20米的自动起飞开始; 然后去航点2上升到100米的高度，然后等待10秒钟; 那么飞行器将进入航点3（途中降至50米高度），然后返回起始点。由于默认海拔高度为100米，所以返回到100米。返回到到起始位置后，飞行器将着陆。任务假设起始位置设为家的位置。
您可以输入航点和其他命令（有关详细信息，请参阅下面的任务命令部分）。在每行的下拉菜单中，选择所需的命令。列名称将会更改，以显示该命令需要哪些数据。可以通过点击地图输入纬度和经度。海拔高度是相对于你的起始高度/家的位置，如果你设置100米，它将飞行100米以上。
默认Alt是输入新航路点时的默认高度。它也是RTL（返回启动）模式飞行高度，如果你有设置默认ALT，该高度就是rtl飞行高度;如果您没有设置，您的飞机将尝试维持开启RTL时的高度。
verify alt(验证高度) : 任务规划器将使用Google Earth拓扑数据在每个航路点调整所需的高度，以反映下面的地面高度。所以如果你的航路点在山上，如果选择了这个选项，任务计划员将根据山的高度增加你的航点设置。这是一个很好的方法，以确保你不会撞到山！
规划好任务后，选择写入，并将其发送到飞控并保存在EEPROM中。
您可以通过选择“读取”来确认它是您想要的。
通过右侧按钮可以保存航行任务，加载航行任务，方便重复执行任务。
提示
下载离线地图 您可以下载离线地图。单击“地图工具”按钮》预读取航点路径（离线地图），然后按住Alt键绘制一个框以下载所选位置的图像。
绘制多边形
这允许您绘制多边形（右键单击），并自动在所选区域上创建航点。
绘制多边形区域 鼠标右键菜单》绘制多边形》增加多边形点的绘制一个多边形》自动航点》simple grid然后点击Grid菜单，在弹出的窗口填入每个航点距离高度》确认，然后在定义在每个航点的动作。
将您的家庭位置设置到当前位置 追踪器的家》设置在这，它将将您的家庭位置设置为当前坐标。
您可以通过右键单击一端并选择测量距离来测量航点之间的距离。然后在另一端上单击鼠标右键，然后再次选择“ 测量距离”。将打开一个对话框，显示两点之间的距离。
自动规划航线： Auto grid功能可以生成“割草机”轨迹，以收集当地的图片。在地图上选择鼠标右键，选择多边形绘制需要的区域，选择auto WP--Grid菜单，按照对话框自动处理高度和距离，将自动生成如下网格航点（操作跟快捷绘制多边形形航线一致：
任务指令：在地图的下方有表格的列表，将按当前飞行器类型产生指令列表，并增加一列航向参数需要用户提供。 这些指令包括：导航到航点，临近盘旋，执行特殊动作（如拍照等）和条件指令.
任务指令参考
导航命令
导航命令用于控制车辆的运动，包括起飞，到和绕过航路点以及着陆。
NAV命令具有最高优先级。加载NAV命令时尚未执行的所有DO和CONDITION命令都将被跳过（例如，如果航路点已完成且另一航路点的NAV命令已被加载，并且与第一个航路点关联的未执行的DO / CONDITION命令将被丢弃。
Mission Planner使用完整命令名称的简化版本。例如，在MP中，诸如MAV_CMD_NAV_WAYPOINT，MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE，MAV_CMD_DO_SET_SERVO之类的命令分别在WAYPOINT，CONDITION_DISTANCE和DO_SET_SERVO中列出。
WAYPOINT：导航到指定位置
TAKEOFF :起飞（从地面或手动发射）。它应该是所有无人机的第一条命令。
LOITER_UNLIM :不限时悬停在指定位置
LOITER_TURNS ：在指定的位置盘旋（圈出）指定的匝数
LOITER_TIME ：在指定的位置悬停的时间
RETURN_TO_LAUNCH :返回家位置或最近的Rally Point。
LAND ：在指定位置降落
SPLINE_WAYPOINT ：使用样条路径导航到目标位置。
GUIDED_ENABLE :启用GUIDED模式可将控制权移交给外部控制器。
DO_JUMP :跳转到任务列表中的指定命令。可以在继续执行任务之前将跳跃命令重复指定的次数，也可以无限期重复该跳跃命令。
在一次任务中，此命令最多可以调用15次，之后将忽略新的DO_JUMP命令。在AC 3.3中，最大数量从3更改为15。
命令参数
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | WP# | 要跳转到的命令的命令索引/序列号 |
| 参数2 | 重复 | 循环次数 |
| 参数3 | ||
| 参数4 | ||
| 参数5 | ||
| 参数6 | ||
| 参数7 |
在上面的示例中，无人机在＃1和＃2航点之间来回飞行总共3次，然后才飞到＃4航点。
条件命令
条件命令控制DO命令的执行。例如，条件命令可以阻止基于时间延迟的DO命令执行，直到无人机处于某个高度或距下一个目标位置指定距离为止。
在到达下一个航点之前，条件命令可能无法完成。在这种情况下，将跳过与最后一个航路点关联的所有未执行的DO命令。
- MAV_CMD_CONDITION_DELAY
到达航路点后，将下一个条件“ DO”命令的执行延迟指定的秒数（例如 MAV_CMD_DO_SET_ROI）。
该命令不会使无人机停止。如果无人机在延迟计时器完成之前到达下一个航路点，则延迟的“ DO”命令将永远不会触发。
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | 时间（S） | 延迟秒数（十进制）。 |
| 参数2 | ||
| 参数3 | ||
| 参数4 | ||
| 参数5 | ||
| 参数6 | ||
| 参数7 |
- MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE 延迟下一个“ DO”命令的启动，直到无人机在下一个航点的指定米数之内
该命令不会使无人机停止，它只会影响DO命令。
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | 时间（S） | 延迟秒数（十进制）。 |
| 参数2 | 距离（米） | 执行DO命令之前到下一个航路点的距离（米） |
| 参数3 | ||
| 参数4 | ||
| 参数5 | ||
| 参数6 | ||
| 参数7 |
- CONDITION_YAW*
将无人机的机头指向（偏航）指定的方向。
DO命令
执行一次“ DO”或“ Now”命令以执行某些操作。与航路点关联的所有DO命令都将立即执行。
- SET_MODE 设置系统模式
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | 模式，由 MAV_MODE定义 | |
| 参数2 | ||
| 参数3 | ||
| 参数4 | ||
| 参数5 | ||
| 参数6 | ||
| 参数7 |
DO_CHANGE_SPEED 更改无人机的目标水平速度和/或油门。更改将一直使用，直到再次明确更改或重新启动设备为止。
DO_SET_HOME
将原位置设置为当前位置或命令中指定的位置。对于SITL工作，此处的高度输入需要参考绝对高度，并考虑SRTM高度。
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | 当前 | 设置家庭位置：1 =将家庭位置设置为当前位置。0 =使用消息参数中指定的位置。 |
| 参数2 | ||
| 参数3 | ||
| 参数4 | ||
| 参数5 | 纬度 | 目标家庭纬度（如果``param1 = 2''） |
| 参数6 | 经度 | 目标家庭经度（如果``param1 = 2''） |
| 参数7 | 高度 | 目标家庭高度（如果``param1 = 2''） |
- DO_SET_RELAY 将继电器引脚的电压设置为高（开）或低（关）
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | 继电器编号 | 中继号 |
| 参数2 | 开（0）/关(1) | 设置继电器状态：1：将继电器设置为高/开（Pixhawk上为3.3V，APM上为5V）。0：设置继电器低电平/关闭（0v） |
| 参数3 | ||
| 参数4 | ||
| 参数5 | ||
| 参数6 | ||
| 参数7 |
- DO_REPEAT_RELAY 在给定的周期内，将继电器引脚的电压/状态切换指定的次数。切换继电器会关闭继电器，反之亦然
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | 继电器编号 | 中继号 |
| 参数2 | 重复# | 周期数-继电器应切换的次数 |
| 参数3 | 延误 | 循环时间（秒，十进制）-每次切换之间的时间。 |
| 参数4 | ||
| 参数5 | ||
| 参数6 | ||
| 参数7 |
在上面的示例中，假设继电器首先关闭，则将其设置为高电平，然后在3秒钟后将其再次切换为低电平。
DO_SET_SERVO 将给定的伺服引脚输出设置为特定的PWM值。
| 指令栏位 | 区域 | 描述 | | :--- | :--- |:--- | | 参数1 |序号 |伺服编号-目标伺服输出引脚/通道编号。| | 参数2 |脉宽调制|输出的PWM值，以微秒为单位（通常为1000到2000）。| | 参数3 | | | | 参数4 | | | | 参数5 | | | | 参数6 | | | | 参数7 | | |
在上面的示例中，连接到输出通道8的伺服器将移至PWM 1700（伺服通常接受1000到2000之间的PWM值）。
从固件版本4.0及更高版本开始，此命令可以在其SERVOx_FUNCTION命令配置为0,1或51-66（禁用或RC直通）的任何输出上使用。
- DO_REPEAT_SERVO
在给定的周期数和设置的周期内，将伺服PWM输出引脚在其中间位置值和指定的PWM值之间循环。 中间位置值RCn_TRIM在通道的参数中指定（RC8_TRIM在下面的屏幕截图中）。默认值为1500。
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | 序号 | 伺服编号-目标伺服输出引脚/通道编号。 |
| 参数2 | 脉宽调制 | 输出的PWM值，以微秒为单位（通常为1000到2000）。 |
| 参数3 | 重复# | 周期数-将伺服器移至指定的PWM值的次数 |
| 参数4 | 延误 | 循环时间（秒）-每次伺服运动之间的延迟（以秒为单位） |
| 参数5 | ||
| 参数6 | ||
| 参数7 |
在上面的示例中，连接到输出通道8的伺服器将移至PWM 1700，然后在4秒后返回中间，再过4秒钟后它将再次移至1700，然后最终在再经过4秒后将其移至回到中间。
DO_SET_ROI 设置传感器组或无人机本身的关注区域（ROI）。然后可以使用它来控制无人机姿态和各种传感器（例如摄像机）的姿态。
DO_DIGICAM_CONFIGURE
配置机载摄像机控制器系统。
如果存在参数，则将参数转发到机载摄像机控制器系统（如3DR摄像机控制板）。
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | 模式 | 设置相机模式：1：ProgramAuto 2：光圈优先3：快门优先4：手动5：IntelligentAuto 6：SuperiorAuto。 |
| 参数2 | 快门速度 | 快门速度（秒除数）。因此，如果速度为1/60秒，则输入的值为60。支持的最慢快门触发器为1秒。 |
| 参数3 | 光圈 | 光圈：F档号 |
| 参数4 | ISO标准 | ISO编号，例如80、100、200等 |
| 参数5 | ||
| 参数6 | ||
| 参数7 | 发动机切断 | 相机触发之前的主机截止时间，以秒为单位/ 10（0表示没有截止）。 |
- DO_DIGICAM_CONTROL
AC3.3：控制车载摄像机控制器系统（例如3DR摄像机控制板）。
当前/AC3.3之前：触发一次相机快门。此命令不带其他参数。
以下参数反映了AC3.3中支持的字段。通常，如果将命令字段发送为0，则将其忽略。在AC3.3之前，所有参数都将被忽略。
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | 开关 | 会话控制（打开/关闭或显示/隐藏镜头）：0：关闭相机/隐藏镜头1：打开相机/显示镜头 |
| 参数2 | 变焦位置 | 缩放的绝对位置。2x，3x，10x等。 |
| 参数3 | 缩放步骤 | 缩放步长值以从当前位置偏移缩放 |
| 参数4 | 对焦锁 | 焦点锁定，解锁或重新锁定：0：忽略1：解锁2：锁定 |
| 参数5 | 快门Cmd | 射击命令。任何非零值都会触发相机。 |
| 参数6 | ||
| 参数7 |
- DO_MOUNT_CONTROL
用于控制摄像头或天线安装架的任务命令。
该命令允许您指定要发送到相机云台的侧倾角，俯仰角和偏航角。这可用于在任务中的不同时间将摄像机指向特定方向。
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | 会话控制（打开/关闭或显示/隐藏镜头）：0：关闭相机/隐藏镜头1：打开相机/显示镜头 | |
| 参数2 | 俯仰，以度为单位。 | |
| 参数3 | 横滚，以度为单位。 | |
| 参数4 | 方向，以度为单位。 | |
| 参数5 | ||
| 参数6 | ||
| 参数7 | MAV_MOUNT_MODE__枚举值。 |
- MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
以固定的距离间隔触发相机快门。该命令在摄像机勘测任务中很有用。
| 指令栏位 | 区域 | 描述 |
|---|---|---|
| 参数1 | 相机触发距离间隔（米）。零以关闭距离触发。 | |
| 参数2 | ||
| 参数3 | ||
| 参数4 | ||
| 参数5 | ||
| 参数6 | ||
| 参数7 |
- DO_PARACHUTE
触发降落伞的任务命令（如果启用）。
- DO_GRIPPER
执行EPM抓爪的任务命令。
- DO_GUIDED_LIMITS 设置外部控制的限制。
相机控制与自动操作
相机快门和云台指令3个通道
在飞行器移动的间隔时间或指定的航点上执行快门动作，如果相机安装在云台上，还可以控制云台的指向
对于简单的应用，可以手动控制航点和快门指令，对于复杂的测绘任务，自动生成任意区域的指令任务。
云台指令:DO_SET_ROI云台指向指定区域，DO_MOUNT_CONTROL云台控制到roll，pitch,yaw方向
伺服指令：DO_SET_SERVO:DO_SET_RELAY给指定的驱动信号
自动任务举例：
- 在mission plnner任务规划界面，创建多航点区域
在区域内，点击鼠标右键打开菜单并选择自动航点》Survey(Grid)
mission planner将显示配置界面，这个界面定义了相机参数并自动计算拍照距离即DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令参数，您也可以根据实际情况设置参数。
- 如您接受这些参数，请点击accept，mission plnnaer将生成一系列航点覆盖指定区域，包括起飞点和着陆点。调用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令用于设置相机快门指令的距离,最后再次调用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST来设置参数回0，停止拍照；注意两次调用的参数不同。