电机推力扩展


直升机固件包括电机推力扩展,补偿大多数ESC和电机的非线性推力输出。

注意:

几乎所有ESC /电机组合的默认曲线都适用, 通常不应该调整参数,除非飞机的实际推力曲线已被测量。

电动机推力比例是在直升飞机固件3.3中引入的。

推力曲线

曲线是由两个参数组成:

  • MOT_THST_EXPO控制推力曲线的形状为“0”,表示完全线性曲线,“1.0”非常弯曲(见下图)。

    默认值为“0.65”(下图未正确显示默认值为0.5)。

  • MOT_THST_MAX控制推力在最大值附近平坦的点。 默认值为0.95,表示油门的95%。

MatLab示例代码

该MatLab示例代码可用于基于测量的推力值计算MOT_THST_EXPO的适当值。

用飞机的实际测量推力值填充推力阵列。 运行时,将打印MOT_THST_EXPO值。

代码:http://ardupilot.org/copter/docs/motor-thrust-scaling.html

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