解锁飞行器

在解锁之前，请确保在一个空旷无人的环境进行测试，以免出现意外情况。

详细检查硬件安装是否正确（特别是电调插线、飞行器固件、螺旋桨方向），确认没有问题之后，执行以下步骤

  1. 打开你的遥控器发射机
  2. 将电池插入到飞行器。飞控状态灯应该是红色蓝色交替闪烁（自检过程），自检中不要移动飞行器
  3. Pre-Arm将自动运行，正常自检后，会 闪烁 蓝色灯 或者 绿色灯， 说明Pre-arm无错误，可以解锁。如果 闪烁黄色灯 ，请参照上一个章节 Pre-Arm 报错信息分析 指南进行排除错误
  4. 设置正确模式 ：将模式设置为 增稳Stabilize、 定高ATLhold 或者定点Loiter（需要室外GPS锁定） 新手推荐使用增稳或者定高
  5. 解锁安全开关： 长按解锁安全开关，直到安全LED常亮状态（闪烁为锁定不输出pwm信号，常亮为解锁输出pwm信号）

  6. 解锁遥控器：将遥控器油门打到最低，YAW方向达到最右，保持10秒，RGB状态灯会红蓝交替闪烁，完成解锁，松开YAW

  7. 成功解锁：螺旋桨将怠速旋转起来，看起来是有点恐怖，但是这是一个安全设置，提醒已经成功解锁。可以通过MOT_SPIN_ARMED参数调整为0关闭怠速

  8. 起飞：推高油门起飞，并根据姿态去控制方向（如果新手不熟悉控制，可以先去练习飞行模拟器，以免出现炸鸡而造成人员和财产损失）

如果解锁后，15秒内无任何操作，将会自动上锁,解锁后在未起飞的状态下，理想的姿态跟实际姿态相差过大会自动上锁（如大幅度打roll杆或者用手晃动飞行器）

上锁飞行器

上锁飞行器执行以下操作：

  1. 检查你的飞行模式开关设置为 Stabilize增稳 、定高 AltHold 或者 定点 Loiter
  2. 油门保持最低和方向YAW最左 （与解锁反方向）
  3. 按住 安全开关-直到闪烁
  4. 拔掉飞行器电池
  5. 关闭遥控器发射机

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