基本调参

本章节主要介绍基本的 横滚 俯仰 和油门的基本调参

概述

在初次飞行你可能感觉到，飞行器反应和控制并没有你想象中的理想，可能 姿态反应太慢，或者出现了抖动，或者油门响应太灵敏、油门响应太慢。不用担心，这些都可以通过简单调节参数获得更好的效果。如果你是高级老手熟悉PID控制理论，可以查看 高级调参指南，或者可以尝试一下自动调参。

现在版本的地面站，把复杂的调参简化为几个简单的模块，只需要简单的调整一下几个参数，基本可以获得比较理想的效果。

调参可以在飞行中进行，这些是实时生效的，
但是除非你是一个熟练的玩家，不然不建议你在飞行中进行实时调参
我们建议你在飞行器锁定后，再进行调整，每次调整的范围不应该太大。

横滚ROLL 和 俯仰PITCH 调参

调参一般可以通过一个数传与电脑地面站进行连接，下面讲解APMPlanner2 和 Mission Planner 基本调参方式

APMPlanner2 -CONFIG/TUNING-Basic Tuning选项

ROLL/Pitch Rate Control就是调节横滚和俯仰反应及修正灵敏度及力度的选项

如果你感觉你的飞机反应太快或者抖动太大，你可以尝试向左移动一个刻度（减小）

如果你感觉你的飞机修正力度不够或者反应太慢，你可以尝试往右移动一个刻度（增大）

然后再进行试飞看看有没改善，然后进行反复修改，直到达到理想效果：

Yaw调参

在上述屏幕截图中以橙色突出显示的稳定Yaw和速率Yaw参数可以控制偏航响应。 Yaw很少有需要调整的情况。

类似于Roll和Pitch，如果稳定Yaw P或速率Yaw P太高，直升机的航向将会受到影响。 如果太低，直升机可能无法维持目前的航向。

如自稳模式的调节部分所述，ACRO_YAW_P参数控制基于飞手的Yaw输入的直升机旋转速度。 当Yaw杆完全保持左或右时，默认值4.5命令旋转速度为200度/秒。 更高的值将使其旋转更快。

高度调参

在上述屏幕截图中，高度保持相关的调谐参数以绿色突出显示。

海拔高度P用于将高度误差（所需高度与实际高度之差）转换为所需的爬升或下降率。越高的速率将使其越积极地维持高度，但如果设置得太高会导致油门剧烈地响应。

节气门速率（通常不需要调谐）将期望的爬升或下降速率转换成所需的加速度向上或向下。

节气门加速PID增益将加速度误差（即所需加速度与实际加速度之间的差值）转换为电机输出。如果您修改这些参数，则应保持P与I的比例为1：2（即I的大小是P的两倍）。这些值不需要增加，但是对于非常强大的双绞器，您可以通过减少50％（即P至0.5，I至1.0）获得更好的响应。

有关详细信息，请参定高模式页面。

悬停调参

一般来说，如果Roll 和 Pitch调整正确，GPS和指南针将被设置并执行良好，并且振动水平在可以接受的范围内，悬停不需要进行太多调整，请参阅悬停模式页面了解有关可调参数（包括水平速度）的更多详细信息。

Throttle Hover 悬停油门调整

这个选项可以调整悬停油门的油门摇杆位置

如果你的飞机悬停油门高于中间位置，可以往左边调小一格刻度

如果你的飞机悬停油门低于中间位置，可以往右边调大一格刻度

Throttle Accel 油门响应速度调整

这个选项可以调整一个油门的响应速度

如果你的油门响应太快，轻轻一推油，飞高太快，可以降低油门的响应速度

如果你的油门响应太慢，推了油，而上升高度太慢，感觉没有力，可以尝试加大油门响应值

这个只能改善一部分油门问题，如果你的飞机动力配置不合理以及电池放电能力不够，可能效果不明