特技模式

特技模式（速率模式）使用遥控器控制杆来控制飞行器的角速度。 松开控制杆，飞行器将保持目前的状态，而不是回到水平。 特技模式下可进行特技飞行，如翻转或滚动，或FPV。

特技模式操作难度较大，如非必要请不要使用；使用该模式前请做好炸机的心理准备。

特技模式是仅基于速率控制的模式。

特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。

在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。

概述

  • 节气门是完全手动的，无法纠正飞行器的倾斜角度。 如果飞手将油门完全打下，电机将达到最低转速；但是，可以通过启用

    AirMode更改此行为

  • AC3.1及更高版本包含“特技训练”功能，可以打开/关闭，使学习者更容易进行特技飞行。

  • “body frame”中解释并执行油门杆输入（与之相对的是运动模式中的“earth frame”）。 当飞行器倾斜时，“body frame”和“earth frame”之间的差异是最明显的。 例如，当以45度向前倾斜时，如果使用“earth frame”控制器（即运动模式），则应用左偏航时，飞行器将在其航向变化时保持俯仰角和侧倾角不变。 使用像特技模式的“body frame”控制器，它将围绕飞行器的垂直轴线旋转，意味着俯仰角角将成为侧倾角角，侧倾角将成为俯仰角。

Acro是最难掌握的飞行模式，可能需要几次炸机后才能掌握它。尽管Acro模式不一定需要GPS，但在紧急情况下需要切换到RTL。设防之前，请确保您确实有可靠的位置估计，通常由具有足够HDOP的3D GPS修复程序提供。

细节

特技模式有两种类型：默认的模式是基于地面坐标系的比率控制(AXIS_ENABLE = 1)。第二是基于飞行器本体三个轴的转速比率控制（AXIS_ENABLE = 0）。如果自我平衡能力不好，不建议用这种高难度模式飞行。

特技模式下飞行器的Roll、Pitch、Yaw三个轴的角速率由摇杆偏移角来控制。

摇杆居中意味着保持当前角度的姿态,也可以在摇杆居中的时候把飞行器控制到水平姿态。

纵倾和侧倾的控制杆会使飞行器在相应的方向产生相应的倾斜角。

为了使飞行器重新恢复水平，各轴摇杆需要向相反方向推。

为了维持飞行水平，各轴控制摇杆需要不停地调整。

缺省模式有两个参数。以百分比的形式表示，各自乘以当前的滚转角和俯仰角，然后得到回到水平位置所需要的角速度。

偏航控制杆的操纵方式，同稳定状态下的操纵方式相同。

油门杆也是直接按照杆量加速或者减速控制控制四个电机。

油门也需要不停地修正以维持飞行高度。

空中模式

可以设置Acro模式以在怠速油门时提供完全稳定。请参阅AirMode

特技训练

ACRO_TRAINER参数可以设置为：

  • 0 =禁用。 这意味着飞手在全速率控制下操作，因为没有自动调平所以对自动驾驶仪的角度没有限制。

  • 1 =自动调平。 当飞手松开控制时，飞行器将自动返回到水平位置。 可以使用ACRO_BAL_ROLL和ACRO_BAL_PITCH参数来控制其返回到级别的攻势。 默认值1.0将使其返回到最高的水平（30deg / sec）。 越高的值使其返回得越快。

  • 2（默认）=自动调平和倾斜角限制。 包括作为选项＃1的自动调平，但另外飞行器不会倾斜超过45度（该角度可以使用ANGLE_MAX参数进行配置）。

可以使用Ch7 / Ch8开关启用/禁用特技训练者。 使用3位置切换关闭位置（即PWM <1200）将禁用训练者，中间位置将启用选项＃1（自动调平），顶部位置（即PWM> 1800）将启用选项＃2（调平和倾斜角度 有限）。 2位开关只能选择＃0（禁用）和选项＃2（调平和限制）。

调试

  • ACRO_RP_P控制横摇和俯仰轴的旋转速率。默认值为4.5，将命令200deg / sec的旋转速度。值越高旋转速度越大。
  • ACRO_YAW_P控制偏航轴的旋转速率。默认值4.5（如滚动和俯仰）将命令200deg / sec的旋转速度。
  • ACRO_RP_EXPO和 ACRO_Y_EXPO是仅适用于ACRO模式的应用于操纵杆输入的指数量。默认情况下，即使在中间操纵杆位置，ACRO模式也比其他模式响应更快，因此此参数允许飞行员在控件中微调操纵杆响应，以使其与其他模式（例如，例如Stabilize，AltHold，PosHold等。默认值0将30％的曝光应用于飞行员的侧倾和俯仰要求。

高级调整参数

当您对ACRO模式飞行非常熟练后，您可能需要根据无人机的性能特征进行更深入的调整。

这些参数是适用于所有飞行模式的全局参数，而不仅仅是ACRO。

ATC_ACCEL_R_MAX和 ATC_ACCEL_P

  • ATC_ACCEL_R_MAX和 ATC_ACCEL_P_MAX：横摇/俯仰轴上的最大加速度，以摄氏度/秒/秒为单位。假设您有一个高度灵活的四轴飞行器，并且您的ACRO_RP_P参数设置为9，这意味着滚动请求约为400deg / sec。如果没有短暂的加速，直升机在物理上就无法从0deg / sec变为400deg / sec。在此期间，为了使您的速度达到400deg / sec，控制器中会出现错误。当您松开摇杆时，该错误仍然可能存在，导致所需姿势的超调，然后反弹。可以调整此参数以帮助消除操纵过程中的错误，并在不消除反弹的情况下使其软化。请注意，这与调整“俯仰和滚转”的“比率D”项完全不同，并且仅在适当调整这些项之后才能出现。
  • ATC_ACCEL_Y_MAX：偏航轴上的最大加速度，以摄氏度/秒/秒为单位。与ATC_ACCEL_R_MAX和 ATC_ACCEL_P_MAX相同的原理：螺距的加速度最大值， 但在YAW轴上基于 ACRO_YAW_P 参数值（可能更低，更容易获得）。

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