碰撞/撞击 保护

目前Copter已经内置了 碰撞/撞击 检测功能，在飞行器失控并撞击地面的情况下，该功能会自动将电机进行锁定，这减少了飞行器的损坏，并且降低对附近人员及财产二次伤害的可能性。 碰撞检查与降落伞释放逻辑相似，不同之处在于降落伞通常会在无人机坠落时释放，而碰撞检查应在无人机撞到地面后触发。

碰撞检查何时会将电机锁定：

当以下所有情况都超过2秒时：

1. 飞行器已经解锁
2. 飞行器没有着陆（根据飞控的判断）
3. 当前飞行模式不是ACRO/FLIP模式
4. 飞行器没有超过3CM/S的速度移动
5. 实际倾斜角已经偏离期望的倾斜角值超过30度

当碰撞检查被激活的时候，会发生什么：

1. 飞控将自动进行锁定电机
2. 在地面站消息提示“Crash: Disarming”
3. 在日志会写入一个崩溃事件（EV 12 红色错误）

什么情况需要关闭它：

一般来讲，不建议用户关闭碰撞检查。

如果是特殊用途的用户：

用于牵引线的无人机、或者无人机滑雪等

飞行器经常倾斜角超过30度误差维持1秒以上的情景，建议关闭碰撞检查，以免出现电机被自动停止导致的炸鸡。

如何关闭碰撞检查：

在地面站>>配置调试>>全部参数列表

找到：FS_CRASH_CHECK改为0禁用