地面站故障保护
在Copter-4.0及更高版本中，地面控制故障保险已进行了重大改进。
如果无人机失去与GCS的联系，无人机将采取反应（如果开启）。GCS故障安全监视从GCS发出最后一次mavlink心跳起的时间算起，如果在5秒内未收到任何心跳包信号，则将根据您的参数设置触发GCS（地面站）故障保护。
如果未连接任何GCS（地面站），则无论参数设置如何，GCS（地面站）故障保护都将保持睡眠状态。
故障保护何时触发
以下情况会导致GCS mavlink心跳丢失，并在5秒后触发GCS故障安全事件：
- 操作员关闭或断开GCS的连接
- 直升机的行程超出了GCS遥测无线电（数传）的范围
- 两端的GCS遥测无线电断电
- 将GCS遥测无线电连接到自动驾驶仪或地面设备的电线断开
将会发生以下操作：
触发无线电故障安全保护后，无人机将执行先前设置好的操作；比如不执行任何操作，立即降落，RTL或SmartRTL(返航/智能返航）。还可以将其配置为自动航线时绕过故障保护，继续执行航线，或者如果已经处于降落阶段则继续降落。
- 如果无人机已锁定，则不会触发故障保护。
- 如果无人机已解锁但还在地上，则立即上锁。
- 如果无人机在稳定或Acro模式下解锁，并且油门输入最小，则立即上锁。 否则，直升机将按照以下参数进行配置。
如果触发了GCS故障保护后，GCS又重新连接上了，无人机将保持故障保护模式（如RTL），如果你想夺回飞机控制权，你需要手动切换到你想要的模式。
设置GCS丢失保护：
在地面站--配置调试--全部参数列表 FS_GCS_ENABLE参数
- 0是禁用GCS保护
- 1 始终RTL（返航）；如果无良好的GPS定位则使用降落模式
- 2 当前模式为AUTO，会继续完成飞行任务计划（在4.0+中已弃用），否则执行RTL返航模式（该选项在ArduCopter 4.0中不再存在。而是，请参阅FS_OPTIONS参数此函数。在Copter 4.0及更高版本中设置此值将自动转换并设置为值1（始终为RTL），并且FS_OPTIONS位掩码将被修改为包括用于“在GCS故障保护上继续自动模式任务”的位（1）。
- 3 SmartRTL或RTL；会将直升机切换到SmartRTL模式。如果SmartRTL不可用，则直升机将改为切换到RTL模式。如果GPS位置不可用，则直升机将改为使用陆地模式。
- 4 **始终land(降落）
- 5 任何无效值（例如意外输入99作为参数值）将与Enabled Always RTL相同。
FS_OPTIONS参数（直升机4.0和更高版本）是位掩码参数来选择修改无线电，GCS，和电池故障安全的标准动作的一个或多个选项
- 第0位：如果在无线电故障保护上处于自动模式，则继续
- 第1位：如果在地面控制站的故障保护上处于自动模式，则继续
- 第2位：继续如果导模无线电故障安全
- 第3位：如果在任何故障保护上着陆，则继续
- 第4位：继续进行地面控制站故障保护的先导控制 如果未设置上述任何一项，请按照配置执行FS_GCS_ENABLE选项。
可以从任务计划器的“高级参数列表”中观察或设置所有故障安全参数。