定高模式 AltHold
在定高模式下，飞控会自动保持当前高度，而且还可以手动对横滚、俯仰、方向的控制
概述：
高度保持模式ALTHOLD开启使用时，无人机会自动控制油门以保持当前的高度，横滚、俯仰、方向的操作是和stabilize增稳模式一样的。
默认情况下：定高模式采用气压计和加速计融合数据进行定高，如果飞行震动过大，可能导致一个定高效果不理想；如果你安装了高度计（超声波、激光高度），请注意测试硬件是否正常。
如何控制：
可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。
- 当油门保持中挡（在40%-60%的地方），飞行高度不变。
- 超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。上升和下降最大值是2.5m/s。最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX设定。
定高模式下，AC3.1以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。飞机在锁定状态时，在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁
调参：
Altitude Hold选项下的变量P用于转换高度误差（期望高度和实际高度）至想要上升或下降的比率。P值越大，定高能力越强，但如果设置得太高会导致油门不稳定。
Throttle Rate选项下用于（通常不用修改）把期望的上升或下降速率转换成对应的加速度。
油门加速的ACCEL PID测得输出电动机的加速度转换误差(即所需加速和实际加速之间)。如果修改P和I的值,应该保持 P : I = 1 : 2（I值是P值的两倍）。这些值不应增加,对于非常强大飞行器都减小50%,可能会获得更好的效果(即P值为0.5，I值为1)。
从闪存日志分析验证定高的性能：
下载一个闪存日志，然后通过地面站手动分析它 （日志概述和分析-闪存日志）
APM AC3.1:图CTUN的进行(气压alt)WPAlt(期望的 高度)和全球定位系统(GPS)消息的RelAlt(惯性导航alt估计)
APM AC3.2 Pixhawk AC3.1运行或者运行AC3.2:CTUN进行(气压 alt),居屋单位(alt)和alt(惯性导航alt估计)
勾上这三个选项如下所示。
常见问题：
- 使用定高模式时，剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。 Wiki页面，详细了解如何检测和减少震动。
- 飞行器缓缓下降或上升，直到控制其稳定才会正常。一般情况下，是由于油门摇杆没有在中间位置导致的。这种情况通常发生在从手动飞行模式（如稳定模式）切换到定高模式时，没有在中档悬停一会导致的。请参阅
- 正当定高开启的时候，电机停了一下，然后就很快恢复正常。这通常发生在快速攀爬时进入定高模式。在飞行器转换到定高模式的时候设定目标高度，由于上升太快，而超出了预定位置。保持高度的控制器，暂时“急刹车”减速，直到开始回退到目标高度。解决方法是在飞行器稳定时再进入定高模式。
- 气压的变化会造成飞行器跑偏，向上或向下几米，且持续很长的时间，或者在地面站显示的高度不准确，偶尔会出现的负高度（即高度低于“家”的高度）。
- 高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为1m ~ 2m。这是由于空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬时低压，安装的高度保持控制器，认为它是向上爬，所以执行下降命令调整。目前没有解决的办法，虽然增加了 INAV_TC_Z 参数设置为7(默认值为5)可以减少影响,但又导致上述常见问题#1。
- 飞行器接近地面或降落时，高度保持性能变得不稳定。这种情况可能是由螺旋桨涡流致压力变化。解决方案是使飞行控制器远离螺旋桨涡流影响，或在适当通风的罩内保护它。
足够动力余量：
足够的功率是非常重要的，包括电池放电能力和电机 电调 螺旋桨的搭配，如果搭配不合理也会导致飞起来无力。
理想情况下，约50%油门就可以悬停，高于70%就是动力不足是很危险的。
警告：如果配置了油门曲线（可以让油门曲线中部更平缓）会增加定高油门的死区。