UAVCAN设置

本文提供了在Ardupilot上设置UAVCAN协议的指导。

应首先启用UAVCAN协议。请参考CAN总线设置

概述

UAVCAN是一种轻量级协议，旨在通过CAN总线在航空航天和机器人应用中实现可靠通信。 UAVCAN网络是分散的对等网络，其中每个对等体（节点）具有唯一的数字标识符 - 节点ID，并且仅需要为基本设置设置一个参数。

有关协议的详细说明，请访问https://uavcan.org/

Aurdupilot的UAVCAN驱动程序不支持当前版本的自动节点编号。所有节点都应明确设置ID。

设置

CAN类别设置中目前有三个参数：

• CAN_DX_UC_NODE - 自动驾驶仪的节点ID
• CAN_D1_UC_ESC_BM - 允许发送ESC命令的位掩码
• CAN_D1_UC_SRV_BM - 允许发送伺服命令的位掩码

在位图掩码中，二进制数中的每个位置表示将为其生成命令的ESC或伺服ID。 在直升机的情况下，通常应填充ESC位掩码，如果是固定翼 - 主要用于伺服，尽管任何混合都是可能的。 为减少带宽，应将CAN_D1_UC_ESC_BM和CAN_D1_UC_SRV_BM参数设置为仅启用需要发送CAN信号的电机和伺服通道。 示例：对于通道1,2,4上的CAN伺服配置和通道3上的ESC电机，设置： 示例：CAN_D1_UC_SRV_BM = 0x0B 示例：CAN_D1_UC_ESC_BM = 0x04 GNSS接收器配置设置 如果有一个GNSS连接到UAVCAN网络，则必须在GPS子组参数中启用它。 对于自动驾驶仪中的相应GNSS接收器，TYPE参数应设置为9。

GNSS接收器配置设置

如果有一个GNSS连接到UAVCAN网络，则必须在GPS子组参数中启用它。 对于自动驾驶仪中的相应GNSS接收器，TYPE参数应设置为9。