限流和电压调节
直流电机包括电流限制，以保护电池免受损坏和电压调节，以补偿电池耗尽时的电压降。 这两个特征都要求无人机具有功率模块或其他电压和电流监视器。
电流限制和电压调节在Copter 3.3中引入。
限流
这种保护功能可自动将油门降至全油门的60％，以限制电池所需的电流。 这可以用于保护电池免受损坏。
要启用此功能，请将MOT_CURR_MAX参数设置为所需的安培限制（或“0”以禁用此功能）。
如果测量的电流超过这个极限最大油门 1到5秒它将降低到一个安全的水平。因为极限可以超过在短时间内 时间的限制应设置介于电池的破裂 限制它的绝对上限。
电压缩放
如果启用，此功能将增加横滚、俯仰和偏航控制增益，以补偿电池耗尽时的电压降。这有助于确保无人机的姿态控制不会因电池电量减弱而降低。
要启用将MOT_THST_BAT_MAX设置为电池的完全充电电压（即3S电池为12.6）。将获得收益以试图维持完全充电时的态度控制响应。
将MOT_THST_BAT_MIN设置为车辆通常会遇到的最小电池电压。当电压低于此水平时，增益不会再扩大。将其设置为电池故障安全电压是一个良好的开端。
