Loiter 悬停模式

概述

Loiter悬停模式打开后，飞行器会自动保持当前位置、方向和高度。

GPS定位、 罗盘干扰 、 振动都会直接影响一个悬停效果

如何控制：

操控者使用 遥控器 控制杆，控制飞行器水平位置和垂直高度。

水平位置可以用Roll和Pitch控制杆调节，水平最大速度默认为5m/s（参看下方：如何调试）。当飞手放开摇杆，飞行器会缓慢降速，直到停止。

同 定高模式 一样，通过油门杆控制高度。

通过Yaw控制杆控制方向。

在AC3.1（或更高版本），当GPS 3D锁定了和HDOP降到2.0或更低，就可以在悬停模式解锁。

当3D 锁定了，在Pix上，LED变绿色

在mission planner双击快速查看窗口（Quick screen），选择“gpshdop”，HDOP值会在右边检查框清楚的显示出来。

在安卓地面 CUAV Hfight 右上角可以看见卫星数量和HDOP

如何调试：

Loiter悬停模式 结合了定高模式的高度控制。

Loiter悬停模式 下，在配置/调试->APM:Copter Pids 界面，调节悬停速度参数（亦称：WPNAV_LOIT_SPEED）可修改飞行器最大水平速度。单位是cm/s,例如:500代表5m/s。留待模式，最大水平加速度始终是悬停速度的1/2。

Loiter悬停模式 PID的P值（屏幕右上角）作用于纠正水平位置速度的偏差（目标位置和实际位置的误差）。通常默认即可。

Loiter悬停模式 PID比例系数,作用于把预想的速度转换成完成目标所需加速度。先将期望的加速度转化为一个倾斜角，然后再加速，使用的是与 自稳模式相同的角度控制器。通常默认即可。

从闪存日志分析Loiter悬停模式的性能：

下载一个飞行闪存日志downloading a dataflash log

查看NTUN曲线图信息：DesVelX曲线与VelX曲线、DesVelY曲线与VelY曲线。在飞行器性能良好时，实际速度和期望速度曲线对比,如下图所示。X = 纬度（正 = 北移,负 = 南移），Y=经度（正 = 东，负 = 西)。

在Mission Planner上显示HDOP

通过双击Mission Planner的快速屏幕，然后从大的复选框网格中选择“gpshdop”，可以使HDOP值清晰可见。

常见问题

1.当飞手释放控制杆后，飞行下降得异常缓慢，可以通过提高WPNAV_LOIT_MAXA（可能为500），WPNAV_LOIT_MINA（或许为100）和WPNAV_LOIT_JERK（可能为4000）来解决。

2.模型转圈， 通常是由罗盘问题引起的，最有可能是来自飞行控制器下的电源电缆的磁干扰。 运行compassmot命令测试罗盘（http://copter.ardupilot.cn/wiki/ac\_compasssetupupadvanced/\#Compassmot\_8211\_compensation\_for\_interference\_from\_the\_PDB\_ESC\_motors）或购买一个 GPS+罗盘模块 通常可以解决问题。其他可能性发生：在实时校准过程中罗盘偏移量出现问题，或罗盘方向不正确。

3.一进入悬停模式，飞行器就飞错方向。 原因与＃2相同，只是罗盘误差大于90度。 请尝试以上建议来解决这个问题。

4.飞行器正常悬停，突然乱飞。 通常是由于 GPS短时脉冲干扰 。不可能100％保证这种情况不发生，这意味着飞收应该随时准备进行手动控制。 在起飞前，保持适当的GPS HDOP值很重要，另外降低GPSGLITCH_RADIUS和/或GPSGLITCH_ACCEL参数，能更频繁对短时脉冲波形干扰进行检测。